一、成果简介
项目研发了基于气动肌肉驱动的外骨骼助力机器人机构，研究了人机协同控制理论及运动控制方案。该理论基于表面肌电信号和关节角位移信号来获取人体上肢运动信息，建立基于骨骼肌肉模型的关节力矩估计模型以估计人体关节期望力矩，提出基于力控制的外骨骼上肢人机协同运动控制方案，并运用支持向量机构建了运动状态识别器，实现了外骨骼机器人对于操作者运动意图的准确判别和上肢运动的有效协同助力，消除了上肢负载静止悬停时的颤振现象。
